Aunque Baker (1979) fue en primero que diseñó un bastón retroalimentador para mejorar la marcha de personas con hemiplegia fue Patrick Moran y su equipo (1992, 1993a, 1993b, 1995) los que mejoraron este bastón o muleta retroalimentadora. Moran de hecho realizó su tesis sobre este tema (1993). Desgraciadamente esta aplicación no se comercializó pero se fabricaba en algunos departamentos de rehabilitación debido al relativamente sencillo diseño. A la izquierda aparece una muleta de este tipo que aparece en el artículo de Cliquet et al. (2004) basada en el trabajo de Moran.
La profesora de la Facultad de Enfermeria, Fisioterapia y Podologia de la Universidad de Sevilla que imparte clases en el Grado de Fisioterapia ha diseñado y patentado (2011) una muleta retroalimentadora para sujetos que la utilicen para que la carga ejercida en el antebrazo sea equilibrada. La muleta tiene una célula de carga en el extremo inferior del bastón que se conecta mediante un cable que va por el interior de la caña de la muleta a un pequeño amplificador que se conecta a su vez con una tarjeta de adquisición de datos. El sistema de medición incorpora un sistema de biorretroalimentación vibratorio y auditivo que permite al sujeto recibir una información del peso que está poniendo sobre la muleta lo que le permite corregirlo y mejorar por ello la descarga que está realizando. En
la fotografia de la derecha la profesora Chamorro explica la muleta a un, suponemos, "supuesto" afectado.
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